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クイックスタートデモ

以下に、CoRE.SIMシミュレーションのセットアップ手順があります。

PCの仕様

シミュレーションを正しく実行するために、コンピュータが以下の要件を満たしていることを確認してください：

必要なPC仕様
OS Ubuntu 22/20, Windows11/10
CPU 4コアと8スレッド以上
GPU GTX 1070以上
NVIDIAドライバー（Ubuntu 22） >=515.43.04

  1. ローカルホストの設定

    シミュレーションは、CoRE.SIMシミュレーションとROS 2ソフトウェアのトラブルフリーな通信を可能にする適切なネットワーク設定に基づいています。 必要なローカルホスト設定を適用するには、次の行を~/.bashrcおよび~/.profileファイルに追加してください。

    source /opt/ros/humble/setup.bash
export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp

  2. NVIDIA GPUドライバーをインストールします（すでにインストールされている場合はスキップ）。

    1. 推奨されるバージョンのドライバーをインストールします。 
      sudo apt update
sudo ubuntu-drivers autoinstall
    2. インストールされたドライバーがシステムに検出されるように、マシンを再起動します。 
      sudo reboot
    3. ターミナルを開いて、nvidia-smiコマンドが利用可能で、以下に示すような要約を出力するか確認します。 
      nvidia-smi 

      Fri Oct 14 01:41:05 2022       
+-----------------------------------------------------------------------------+
| NVIDIA-SMI 515.65.01    Driver Version: 515.65.01    CUDA Version: 11.7     |
|-------------------------------+----------------------+----------------------+
| GPU  Name        Persistence-M| Bus-Id        Disp.A | Volatile Uncorr. ECC |
| Fan  Temp  Perf  Pwr:Usage/Cap|         Memory-Usage | GPU-Util  Compute M. |
|                               |                      |               MIG M. |
|===============================+======================+======================|
|   0  NVIDIA GeForce ...  Off  | 00000000:01:00.0  On |                  N/A |
| 37%   31C    P8    30W / 250W |    188MiB / 11264MiB |      3%      Default |
|                               |                      |                  N/A |
+-------------------------------+----------------------+----------------------+

+-----------------------------------------------------------------------------+
| Processes:                                                                  |
|  GPU   GI   CI        PID   Type   Process name                  GPU Memory |
|        ID   ID                                                   Usage      |
|=============================================================================|
|    0   N/A  N/A      1151      G   /usr/lib/xorg/Xorg                133MiB |
|    0   N/A  N/A      1470      G   /usr/bin/gnome-shell               45MiB |
+-----------------------------------------------------------------------------+

  3. Vulkan Graphics Libraryをインストールします（すでにインストールされている場合はスキップ）。

    1. 環境を更新します。 
      sudo apt update
    2. ライブラリをインストールします。 
      sudo apt install libvulkan1

  4. CoRE.SIMデモバイナリをダウンロードして実行します。

    1. CoRE.SIM-ubuntu.zipをダウンロードします。

      Ubuntu用のCoRE.SIMデモをダウンロード

    2. ダウンロードしたファイルを解凍します。

    3. CoRE.SIM.x86_64ファイルに実行権限を付与します。

      CoRE.SIM.x86_64ファイルを右クリックし、実行のチェックボックスをオンにします

      または、以下のコマンドを実行します。

      chmod +x <CoRE.SIMフォルダへのパス>/CoRE.SIM.x86_64

    4. CoRE.SIM.x86_64を起動します。 

      ./<CoRE.SIMフォルダへのパス>/CoRE.SIM.x86_64

  1. NVIDIA GPUドライバのインストール NVIDIA 公式サイトよりダウンロードしてインストールしてください。

  2. CoRE.SIMデモバイナリをダウンロードして実行します。

    1. CoRE.SIM-windows.zipをダウンロードします。

      Windows用のCoRE.SIMデモをダウンロード

    2. ダウンロードしたファイルを解凍します。

    3. CoRE.SIM.exeをタブルクリックします。

    4. 警告を回避します。

      WindowsによってPCが保護されましたというウィンドウが起動します。詳細情報をクリックして実行をクリックします。 pic-1 pic-2

    5. 必要な許可を与えます。

      ローカルネットワークへのアクセス許可を与えるために許可クリックします。

      net_pic